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Polytechnique - PSI 2013
Modélisation :
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| Sujet | ||
| Modélisation et contrôle d'un mini-quadrirotor : Présentation de l'étude : description architecturale ; objectif de l'étude Faisabilité d'un vol stationnaire : détermination de la puissance nécessaire pour un vol stationnaire (modèle des disques sustentateurs ; modèle local d'action mécanique) ; pertinence du choix de la batterie Modélisation du quadrirotor : modèle mécanique du drone (équations de comportement dynamique du drone ; calcul des éléments cinétiques) ; modélisation électro-mécanique des moteurs Contrôle de l'altitude du quadrirotor : modélisation du sous-système vertical ; mesure de l'altitude ; élaboration de la commande Contrôle du cap du quadrirotor : modélisation du sous-système de cap ; mesure du cap ; analyse de la réponse indicielle Contrôle de l'assiette du quadrirotor : mesure accélérométrique et gyrométrique ; utilisation d'un observateur Synthèse de la stratégie de contrôle du quadrirotor Énoncé : http://concours.ens-paris-saclay.fr/servlet/com.univ.collaboratif.utils.LectureFichiergw?ID_FICHE=12299&OBJET=0017&ID_FICHIER=260412 Document réponse : http://concours.ens-paris-saclay.fr/servlet/com.univ.collaboratif.utils.LectureFichiergw?ID_FICHE=12299&OBJET=0017&ID_FICHIER=260413 Rapport du jury : http://concours.ens-paris-saclay.fr/servlet/com.univ.collaboratif.utils.LectureFichiergw?ID_FICHE=12791&OBJET=0017&ID_FICHIER=289508 |
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