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ENS - PSI 2019
Modélisation (XUCR) :
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| Sujet | ||
| Étude d'un véhicule sous-marin autonome : modélisation, identification et localisation : Présentation de l'étude : les enjeux liés aux drones sous-marins ; objectifs de l'étude Modélisation du comportement dynamique du véhicule : définitions des référentiels fixe et mobile ; définition des carcatéristiques inertielles Modélisation des actions mécaniques s'exerçant sur le drone : hypothèses et perturbations ; actions mécaniques de l'eau sur la coque ; actions mécaniques de commande (propulsion et gouverne) Identification des coefficients hydrodynamiques : protocole expérimental ; analyse des résultats expérimentaux Estimation de l'orientation, la vitesse et la position du véhicule : mesure de l'orientation (mesure du cap ; mesure du tangage) ; estimation de la vitesse verticale et de l'immersion ; estimation de la vitesse et de la position horizontales ; stratégie globale d'estimation de la localisation du drone) Énoncé : https://www.ens.psl.eu/sites/default/files/19_psi_mod_sujet.pdf |
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